Скорость работы симулятора зависит от многих факторов.
В наших экспериментах на настольном компьютере средней производительности симуляция протекала со скоростью 0.7 - 1.0 от реального времени, что считается очень высоким результатом.
Скорость симуляции отображается на спидометре Webots в верхнем окошке:
цифрами 0.00х
Если скорость симуляции колеблется между 0.7 и 1.0 и изредка падает ниже этих цифр, то это плановое поведение симуляции.
Если по каким-то причинам вас не устраивает симуляция в режиме реального времени, то симуляцию можно ускорить выбрав ускоренную симуляцию кнопкой 
Однако при этом скорость симуляции может скачками подниматься выше 2.0х и тогда могут проявляться нежелательные эффекты с падением роботов. Авто Рефери ограничивает скорость симуляции величиной 1.0 с целью избежать нежелательных эффектов.
Современный компьютер с Intel i7 и хорошей видеокартой обеспечивает симуляцию в режиме близком к реальному времени.
Если же у вас компьютер низкой производительности и симуляция протекает на скоростях ниже 0.3х, то кнопка ускоренной симуляции не поможет, следующие приемы помогут получить лучшие результаты:
-
отключение рендеринга теней. Tools/Preferences/OlenGL/Disable shadows
-
снижение частоты 3D рендеринга с 60 до 30. В дереве сцены: Worldinfo/FPS
-
отключение компьютера от локальной сети LAN или Wifi.
-
посмотрите в диспетчере задач какие конкурирующие программы работают одновременно с симуляцией. Некоторые программы в фоновом режиме могут нагружать процессор ненужными на данный момент задачами, например программы обработки видео.
-
Эффективная, но не всегда подходящая мера - отключение 3D рендеринга кнопкой
Так же надо иметь ввиду, что множественные столкновения будут приводить к замедлению симуляции из-за сложных вычислений.
Удачи!